Antônio de Almeida Lustosa nasceu no dia 11 de fevereiro de 1886 no Município de São João del-Rei, no Estado de Minas Gerais, distante pouco mais de 180 quilômetros da cidade de Belo Horizonte, sendo filho de João Baptista Pimentel Lustosa e de Delfina Eugênia de Almeida Magalhães.
Alguns dias depois do seu nascimento, em 8 de abril, seguindo o costume da confissão religiosa dos seus pais, recebeu o sacramento do batismo na pia batismal da Igreja Matriz de Nossa Senhora do Pilar pelas mãos do Cônego Francisco de Paula da Rocha Nunan.
Os seus avós paternos se chamavam Joaquim Batista Lustosa e Rita Guilhermina Pimentel, já os maternos eram Sabino de Almeida Magalhães e Delfina Leocádia de Magalhães.
Em toda a sua infância recebeu dos seus pais uma boa educação voltada aos valores cristãos até que, aos 16 anos, ingressou no Instituto Salesiano de Cachoeira do Campo, em Minas Gerais.
Pouco tempo depois, no dia 29 de janeiro de 1905, aos 19 anos de idade, depois de anos sentindo-se vocacionado ao sacerdócio, ingressou como noviço na congregação salesiana existente em Lorena, no Estado de São Paulo.
Mais tarde, no dia 28 de janeiro de 1912, em Taubaté, foi ordenado presbítero pelas mãos do bispo Dom Epaminondas Nunes d’Ávila e Silva, dando início a sua jornada de ministro religioso.